Diğer Projeler > Diğer İşlemler
Matlab - simulink te 3 eksenli robot tork çıktısı
Proje ID: #1659
|
Bütçe: Belirtilmemiş |
Süre: Belirtilmemiş |
Yayın: 2671 gün önce
|
Rapor : Evet
Öncelikle ödevimiz matlab-simulinkte gerçekleştirilecek.3 eklemli robot kontrolü
"Elimizdeki kitaptan(size foto olarak göndericem robotları) içinden 1 tane robot seçilecek 3 eklemli.robotun gideceği yollar belirlenecek, en az 5 nokta seçilecek. İlk ve son noktadaki hızlar 0 olacak, hız 0 olacağı tork falan da 0 olacak.Diğer ara noktalarda, birinin bitiş hızı, diğerinin başlangıç hızı olacak. Eklem uzunluklarını ve o uzunluğu almak için gereken zamanı biz belirleyeceğiz.Konumları inverse(ters) kinematikten biz bulacakmışız. Girdi olarak Q(konum), Q dot(hız) ve Q 2dot (ivme), zaman ve kol uzunlukları girilecek sanırım. Çıktı olarak torkları falan gözlemleyeceğiz scope ile.Yörünge planlamasında, yani çalışma uzayında 5. dereceden polinom yerleştirecekmişiz.Çalışma frekansımız hep aynı ve 1 kHz olacak.
m1 m2 m3, yani kütleleri biz belirleyeceğiz, kol uzunlukları metre cinsinden biz belirleyeceğiz.Kolları hep silindir alacağız(kolay olsun diyeymiş), r1 r2 r3 falan silindir çapları olmuş olacak.matlab function kullanın falan dedi , simulinkte de clock olacak dedi (tam anlayamadım burda ne demek istediğini)
Yapılan ileri kinematik, ters kinematik, jakobiyen, dinamiksel çıkarım işlemleri falan word de belirtilip açıklanacakmış.
Ne dersiniz, tam anlayabildiniz mi? yani yapabilir misiniz?İsterseniz kitapta bu konuyla ilgili yerlerin fotosunu çekip size yollarım ve bu konuyla ilgili pdf vardı elimde, onu da yollarımyardımcı olması açısından.Uygun olduğunuzda, cevabınızı bekliyorum
"Elimizdeki kitaptan(size foto olarak göndericem robotları) içinden 1 tane robot seçilecek 3 eklemli.robotun gideceği yollar belirlenecek, en az 5 nokta seçilecek. İlk ve son noktadaki hızlar 0 olacak, hız 0 olacağı tork falan da 0 olacak.Diğer ara noktalarda, birinin bitiş hızı, diğerinin başlangıç hızı olacak. Eklem uzunluklarını ve o uzunluğu almak için gereken zamanı biz belirleyeceğiz.Konumları inverse(ters) kinematikten biz bulacakmışız. Girdi olarak Q(konum), Q dot(hız) ve Q 2dot (ivme), zaman ve kol uzunlukları girilecek sanırım. Çıktı olarak torkları falan gözlemleyeceğiz scope ile.Yörünge planlamasında, yani çalışma uzayında 5. dereceden polinom yerleştirecekmişiz.Çalışma frekansımız hep aynı ve 1 kHz olacak.
m1 m2 m3, yani kütleleri biz belirleyeceğiz, kol uzunlukları metre cinsinden biz belirleyeceğiz.Kolları hep silindir alacağız(kolay olsun diyeymiş), r1 r2 r3 falan silindir çapları olmuş olacak.matlab function kullanın falan dedi , simulinkte de clock olacak dedi (tam anlayamadım burda ne demek istediğini)
Yapılan ileri kinematik, ters kinematik, jakobiyen, dinamiksel çıkarım işlemleri falan word de belirtilip açıklanacakmış.
Ne dersiniz, tam anlayabildiniz mi? yani yapabilir misiniz?İsterseniz kitapta bu konuyla ilgili yerlerin fotosunu çekip size yollarım ve bu konuyla ilgili pdf vardı elimde, onu da yollarımyardımcı olması açısından.Uygun olduğunuzda, cevabınızı bekliyorum
Matlab - simulink te 3 eksenli robot tork çıktısı
Proje Sahibi : hereiam
2033 gün önce
Güven Puanı : 14
11 proje girişi
|
2 işlemli
|
1 ödeme yapılmayan
Proje ile ilgili soru sor
Henüz proje ile ilgili soru sorulmamış
Projeye 1 adet teklif verilmiş
1 teklif
(Ort: 2000TL)
helm (0)
0 Puan