Matlab - simulink te 3 eksenli robot tork çıktısı


Standat Proje
Diğer İşlemler > Diğer İşlemler
Paylaş
Yayın Tarihi
: 16.05.2017
Bitiş Tarihi
: 31.05.2017
Bütçe
: Belirtilmemiş
Proje No
: #1659
Teslim
: Belirtilmemiş
Rapor?
: Evet

Proje Detayı

Öncelikle ödevimiz matlab-simulinkte gerçekleştirilecek.3 eklemli robot kontrolü
"Elimizdeki kitaptan(size foto olarak göndericem robotları) içinden 1 tane robot seçilecek 3 eklemli.robotun gideceği yollar belirlenecek, en az 5 nokta seçilecek. İlk ve son noktadaki hızlar 0 olacak, hız 0 olacağı tork falan da 0 olacak.Diğer ara noktalarda, birinin bitiş hızı, diğerinin başlangıç hızı olacak. Eklem uzunluklarını ve o uzunluğu almak için gereken zamanı biz belirleyeceğiz.Konumları inverse(ters) kinematikten biz bulacakmışız. Girdi olarak Q(konum), Q dot(hız) ve Q 2dot (ivme), zaman ve kol uzunlukları girilecek sanırım. Çıktı olarak torkları falan gözlemleyeceğiz scope ile.Yörünge planlamasında, yani çalışma uzayında 5. dereceden polinom yerleştirecekmişiz.Çalışma frekansımız hep aynı ve 1 kHz olacak.
m1 m2 m3, yani kütleleri biz belirleyeceğiz, kol uzunlukları metre cinsinden biz belirleyeceğiz.Kolları hep silindir alacağız(kolay olsun diyeymiş), r1 r2 r3 falan silindir çapları olmuş olacak.matlab function kullanın falan dedi , simulinkte de clock olacak dedi (tam anlayamadım burda ne demek istediğini)
Yapılan ileri kinematik, ters kinematik, jakobiyen, dinamiksel çıkarım işlemleri falan word de belirtilip açıklanacakmış.
Ne dersiniz, tam anlayabildiniz mi? yani yapabilir misiniz?İsterseniz kitapta bu konuyla ilgili yerlerin fotosunu çekip size yollarım ve bu konuyla ilgili pdf vardı elimde, onu da yollarımyardımcı olması açısından.Uygun olduğunuzda, cevabınızı bekliyorum

Soru ve Cevap (0)

Henüz hiç soru sorulmamış...


Verilen Teklifler (1)

helm (0)
16.05.2017
KAPALI Teklif Verilemez!

Proje Sahibi

hereiam (2)
10%
Şu an Çevirimdışı
Son işlem 12 gün önce
10 proje girişi
2 işlemli proje
1 iptal edilen
6 süre dolan